Yogas Citta Vrrti Nirodha, zegt Patanjali, de vader van de Raja Yoga. Dit betekent: Yoga is het stilzetten van de beweging van het denken. In het oude India werd kennis van de yoga nog mondeling doorgegeven. Zo heeft Patanjali dat ook gedaan. Deze korte zinnen zonder een woord te veel worden sutra's (stralen van licht) genoemd. Latere leerlingen hebben deze sutra's opgetekend en in een nog later stadium zijn deze becommentariëerd. Raja Yoga van Patanjali is de integrale Yoga. Ze verbindt wat de Jnana Yoga (Yoga van de kennis), Bhakti Yoga (Yoga van de devotie), Kriya Yoga (Yoga van de technieken, inclusief Hatha Yoga) en Karma Yoga (de Yoga van de dienstbaarheid) in zich dragen.

De Raja-Yoga, ook Asthanga-Yoga (acht stappen Yoga) genoemd, draagt dus de kennis van alle yogavormen in zich. Ze brengt door middel van oefeningen de beoefenaar vanuit het fysieke bewustzijn naar het spirituele bewustzijn. Anders gezegd: van een zintuiglijke naar een niet zintuiglijke ervaring. De Ayurveda gaat de weg terug. Vanuit het bereikte spirituele bewustzijn daalt er kennis betreffende geluk en welzijn neer en komt uiteindelijk in het handelen tot uitdrukking.

Er is een tijd geweest dat Yoga alleen aan koningen werd onderwezen. Via de weg van Yoga ontwikkelden zij de bijzondere kwaliteiten, die echter in aanleg eigen zijn aan elke mens. Vanwege de kracht (lees macht) die met deze kwaliteiten samenhing, eisten koningen de kennis van de Yoga voor zichzelf op. Maar in potentie zijn we allemaal koningen en koninginnen van ons eigen koninkrijk. Laten we een reeks van deze koninklijke eigenschappen noemen: Standvastig, geconcentreerd, vrolijk, ondersteunend, zoet, waarderend, avontuurlijk, vredig, verantwoordelijk, praktisch, vertrouwend, trouw, verdraagzaam, positief, gelukkig, vrijgevig, eerlijk, enthousiast, gecompassioneerd, kalm, vindingrijk, respectvol, met gevoel voor humor, vol schoonheid, sterk, zachtmoedig, eenvoudig, magisch, meewerkend, geduldig, nederig, waarheidsgetrouw, moedig, integer, vergevingsgezind, creatief, tevreden, vrij, onthecht, vastberaden, vol zelfvertrouwen, flexibel, intuïtief, wijs, waardig, in balans, zuiver op de graat, liefdevol. (Bron: Virtue Reality, Brahma Kumaris Spiritual World Academy).

De Raja Yoga richt zich op het ontwikkelen van idealen en eigenschappen in denken, spreken en handelen, zoals geweldloos zijn, waarachtigheid, geen diefstal plegen, een zuivere seksuele beleving, afwezigheid van hebzucht, zuiverheid, tevreden zijn, soberheid, zelfstudie en overgave aan God.
(In de commentaren op De Yoga Sutra's van Patanjali schrijft Taimni: Om het begrip God te plaatsen is het wel van belang daar eerst een persoonlijke en diep doorvoelde visie op te hebben om te kunnen invoelen wat hiermee wordt bedoeld.)

Raja Yoga is geen religie, het is een wetenschap. Zie het woord wetenschap anders dan het begrip dat wij binnen onze westerse cultuur kennen. Onze wetenschap verandert dagelijks. Met de westerse wetenschap wordt bedoeld, dat wat wij op dit moment weten. In de yoga wetenschap is het een absolute kennis die zich aan alle mensen die innerlijk schouwen door meditatie, ontvouwt. Deze kennis gaat boven de grenzen van filosofisch of religieus denken uit.

De koninklijke of Raja Yoga wordt ook wel de Asthanga Yoga of acht stappen Yoga genoemd. De acht stappen vormen een organisch geheel. De eerste vijf richten hebben een meer naar buiten gericht en fysiek karakter, maar hebben daarin hun uitwerking op de geest. De laatste drie zijn meer gericht op de geest, maar hebben daardoor ook hun werking op het lichaam en op de relatie met de buitenwereld.